ID do artigo: 000030737 Tipo de conteúdo: Documentação e informações do produto Última revisão: 18/08/2021

Como posso obter distância real de objetos usando arquivos .ply com Intel® RealSense™ câmeras D400?

Ambiente

Intel® RealSense™ SDK (kit do desenvolvedor de software) 2.0 Intel® RealSense™ SR300

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Resumo

Como obter coordenadas x,y,z coordenadas de pontos de objeto e como reduzir o ruído de arquivos .ply exportados para o MeshLab*

Descrição

Após obter arquivos .ply do Intel® RealSense™ Viewer e transformar em arquivos .pcd, estou tentando obter coordenadas (x,y,z). As informações de posição que eu recebi não são a distância real para o objeto. Como posso obter as informações de posição real? Ao abrir arquivos .ply no Meshlab*, os arquivos têm muito ruído que permitem informações incorretas. Como eu posso filtrar o ruído para obter apenas as informações que eu quero?

Resolução

Para obter os valores de distância,use uma API para executar o código aqui.
O arquivo PLY exportado contém pontos que foram criados usando a função pointcloud.calculate(), que retorna pontos com coordenadas que são expressas em metros. Consulte esta gravação para obter mais detalhes sobre as coordenadas de Pontos.

Para arquivos .ply com grande volume, tenha em mente que os arquivos .ply exportados do Visualizador RealSense para o MeshLab para câmeras da série D400 não têm desempenho tão bom quanto a câmera SR300. As imagens geralmente aparecem muito distorcidas no MeshLab.

Para remediar dados de nuvem de ponto de ruído, algumas configurações podem ser ajustadas no Visualizador RealSense para diminuir o ruído. Algumas configurações que foram úteis para diminuir o ruído durante a reprodução deste problema no laboratório estão listadas abaixo:
 

Resolução: 1280 x 720 a 30 FPS (quadros por segundo)
Infravermelho 1 e Infravermelho 2: Y8
Desabilitar a exposição automática (menu de controle do usuário do módulo estéreo)
Exposição: 5040,00
Ganho: 16h00
Unidades de profundidade: 100 (em Advanced Control/Depth Table)
Unidades de profundidade:0.0001(em Controles)
Ajustar o shift de disparidade (em Advanced Control/Depth Table)
Ajustar a potência do laser (em controles), dependendo das condições de raios


Outras configurações que podem ser ajustadas para obter melhores dados de profundidade podem ser encontradas aqui.

A aplicação de filtros pós-processamento também pode ajudar a reduzir o ruído. No entanto, essas predefinições e filtros só podem eliminar dados em nuvem de pontos barulhentos até certo ponto. Se mais ruídos precisarem ser diminuídos para obter dados melhores, remover manualmente pontos barulhentos dos dados da nuvem de ponto usando um filtro na PCL também pode ser útil.

 

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