Como definir um gatilho de hardware para Intel® RealSense™ profundidade D435 para fluxos de profundidade e cores.
Eu tenho várias Intel® RealSense™ câmeras e quero acionar todas elas de uma vez. Existe uma maneira de sincronizar/acionar a Intel® RealSense™ de profundidade D435 via hardware e como? Também gostaria de saber se a sincronização é possível, se é um modo mestre ou de slave?
No caso de várias câmeras, uma câmera pode ser inicializada como mestre e o restante configurado como "slave".
Como alternativa, um gerador de sinal externo também pode ser usado como gatilho mestre, com todas as câmeras configurando-se no modo de "slave". Ao aplicar um pulso de sincronização externa, a entrada HW SYNC requer um pulso positivo de 100 microssegundos na taxa de quadros nominal da câmera, 33,33 ms para uma taxa de quadros de 30 Hz, por exemplo. As entradas são níveis de tensão de alta impedância, 1,8 V CMOS(complementary metal -oxide-semiconductor)
No entanto, é importante utilizar as necessidades de um gerador de sinal de alta resolução para corresponder exatamente à taxa de quadros do sensor. Por exemplo, se o sensor estiver definido como 30 FPS(quadrospor segundo), a taxa de quadros real pode ser de 30,015 FPS. Talvez seja necessário usar um oscilococo para medir o quadro real e configurar o gerador de sinal com a mesma frequência.
Por esse motivo, pode ser melhor usar apenas uma câmera adicional como gerador de sinal de sincronização mestre.
No visualizador RealSense:
- para o conjunto mestre de câmeras, sincronização entre câmeras, com '1'
- para as câmeras destemadas definirem o inter-cam sync como '2'
Tutorial: Intel RealSense D415 Inter-Cam Sync
As percepções sobre a sincronização de hardware de profundidade de cor para D435 (isso se aplica também à D435i) podem ser encontradas neste problema deGitHub.
Mais informações sobre as configurações de várias câmeras podem ser encontradas nesta publicação branca.