ID do artigo: 000031703 Tipo de conteúdo: Compatibilidade Última revisão: 07/07/2021

Como obter quadros infravermelhos e definir a exposição no Matlab* para a câmera Intel® RealSense™ profundidade D435?

Ambiente

Intel® RealSense™ de profundidade série D400 Intel RealSense SDK (kit do desenvolvedor de software) versão 2.0 2.16.5 Matlab*

BUILT IN - ARTICLE INTRO SECOND COMPONENT
Resumo

Linhas de código que precisam ser adicionadas ao arquivo depth_example.m para acessar os 2 fluxos infravermelhos e definir a exposição na câmera de profundidade Intel® RealSense™ D435

Descrição

No momento, eu estou usando a Intel® RealSense™ de profundidade D435 com a Matlab*. Eu sou capaz de executar o código-fonte depth_example.m, obtendo a profundidade, mas também quero mostrar os fluxos infravermelhos e definir a exposição. Você pode me guiar?

Resolução
  • Use o RealSense SDK 2.0 versão 2.16.5 (ou mais recente).
  • Modifique o código depth_example.m para obter os 2 fluxos infravermelhos da seguinte forma:


As seguintes linhas em negrito precisam ser adicionadas:
........
colorizer = realsense.colorizer();

cfg = realsense.config();
cfg.enable_all_streams();

profile = pipe.start(cfg);
dev = profile.get_device();
name = dev.get_info(realsense.camera_info.name);

sens = dev.first('depth_sensor');
sens.set_option(realsense.option.emitter_enabled, 0); %or 1

for i = 1:5
fs = pipe.wait_for_frames();
end

ir1 = fs.get_infrared_frame(1); 
ir2 = fs.get_infrared_frame(2);
irdata1 = ir1.get_data();
irdata2 = ir2.get_data();
ir_img1 = reshape(irdata1, 1280, 720);
ir_img2 = reshape(irdata2, 1280, 720);
figure, imshow(ir_img1');
title(sprintf("IR1 frame from %s", name));
figure, imshow(ir_img2');
title(sprintf("IR2 frame from %s", name));

.......

Outras informações

Se, após a atualização, houver um erro sobre "int64_t" na classe de conjuntos de quadros, então você deve editar o frameset.m e alterar todas as instâncias do int64_t para int64.

 

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