Como posso obter uma nuvem de pontos RGB no MATLAB * para Intel® RealSense™?
Tipo de conteúdo: Documentação e informações do produto | ID do artigo: 000032953 | Última revisão: 02/08/2019
Problema encontrado
Eu gostaria de adquirir e traçar nuvens de pontos coloridos RGB de um D435 em MATLAB *. Posso acessar e usar os vértices e texturas para reformatar o objeto de nuvem de pontos do RealSense em um objeto de nuvem de pontos do MATLAB?
Fatos/meio ambiente
Kit de desenvolvedor de software Intel® RealSense™ 2,0
Intel® RealSense™ D400 série câmeras de profundidade
Resolução
A equipe do RealSense está trabalhando em um exemplo de como colorir uma nuvem de pontos no MATLAB. Atualmente, não temos um ETA (tempo estimado de chegada).
Enquanto isso, você pode verificar esse thread, que contém um código para adquirir uma nuvem de pontos colorida RGB (vermelho, verde, azul) no MATLAB (Leia comentários para uma correção rápida para um problema relacionado à superclasse align. m).
Se você quiser adquirir apenas a nuvem de pontos, sem RGB, você pode usar o código a seguir:
% Tornar objeto pipeline para gerenciar streaming
pipe = realsense. Pipeline ();
% define o objeto de nuvem de pontos
pcl_obj = realsense. pointcloud ();
% Iniciar streaming em uma câmera arbitrária com configurações padrão
pipe. Start ();
% Obter quadros. Descartamos o primeiro casal para permitir
% o tempo de câmera para resolver
para i = 1:5
frames = pipe. wait_for_frames ();
Final
% Selecione o quadro de profundidade
Depth = frames. get _ depth_frame ();
% obter pontos de nuvem ponto sem cor
sistema = pcl_obj. Calculate (profundidade);
vértices = PNTs. get _ vértices ();
% opcional: Preencha o objeto de nuvem de pontos MATLAB
pCloud = pointCloud (vértices);
% nuvem de pontos de exibição
PCShow (pCloud);
pipe. Stop ();